早在1941年11月和1946年4月，陕甘宁边区政府和参议会曾两次决定在延安建立陕甘宁边区革命历史博物馆，后均因战争原因未能实现。全国解放后，西北军政委员会决定在延安建立延安革命纪念馆。1950年6月6日，延安革命纪念馆（初称延安革命博物馆）筹备处在延安南关原陕甘宁边区交际处成立。7月1日，延安革命纪念馆正式成立。9日开始向全国征集文物资料。至年底，共征集回文物948件，各类图书12020册，杂志1715册，报纸43种，延安革命纪念馆初具规模。1951年春节期间，在交际处礼堂举办了“延安革命历史文物展览”。展览分两部分：第一部分为革命文物，主要展品有土地革命战争时期西北红军用过的武器，刘志丹、谢子长同志的衣物，陕甘宁边区银行发行的银行货币、公债券等。第二部分为历史文物，主要展品有延安地区出土的佛像、石器、鱼化石等。展出面积150平方米，当月接待观众3600人次。

　　在南关交际处时的延安革命纪念馆

　　1956年春，为迎接西北五省（区）青年植树造林大会在延安召开，决定在延安城内凤凰山麓筹建新陈列室，投资85000元。经过两个月的紧张施工，一个庭院式的“凹”字型展室建成。延安革命纪念馆也由南关交际处迁至凤凰山麓办公。陈列内容也进行了第一次大的调整，以“中央为纲，突出地方”为指导思想，去除了历史部分，全部内容改为以反映陕北革命斗争历史为主，展出面积320平方米。在此期间，经中央办公厅批准，先后开放了凤凰山麓、枣园、杨家岭、王家坪4处革命旧址。

　　在凤凰山时的延安革命博物馆

　　1963年至1964年，根据陕西省委的指导，对延安革命纪念馆的基本陈列进行了第二次大调整。毛泽东于1964年7月7日在人民大会堂接见了赴京汇报纪念馆陈列调整方案的延安革命纪念馆的工作人员。经过这次调整，确定了以反映党中央在陕北和延安领导中国革命十三年为基本内容的陈列体系，大大压缩了陕北地方革命斗争史部分。1969年，为适应当时形势的需要，陕西省革委会成立了陕北建设委员会，并决定在王家坪筹建新馆，即现在的馆址。新馆占地172亩，投资335万元。陈列大厅是“回”字型，建筑面积5500平方米，1973年6月正式建成对外开放。6月9日，周恩来总理陪同越南党政代表团回到阔别28年的延安。他在审查新馆时说：“一个党史陈列，就是一部党史教课书”。他针对陈列中由于受极“左”思潮的影响，突出少数领导人的活动，严肃地指出，要尊重历史，要实事求是。在周恩来和邓颖超的关怀下，中央派来贺清华、齐吉树、石国瑞等在毛泽东身边工作过的同志及中央党校的党史专家前来延安指导调整。周恩来总理和邓颖超还亲自审查陈列方案，修改讲解稿。在周恩来的关怀指导下，在新馆的陈列中增加了30多幅其他领导人的照片，在一定程度上纠正和清理了极“左”思潮在党史陈列中的影响。也由此使延安革命纪念馆成为在文革中极少数对外开放的革命纪念馆之一。

　　1973年3月，延安革命纪念馆由城内凤凰山搬迁至王家坪新馆。

　　在王家坪时的延安革命纪念馆

　　文革期间，延安革命纪念馆的名称曾有几次变化。1970年3月改为“毛主席在延安革命活动纪念馆”，1971年8月改名为“毛主席在延安领导中国革命纪念馆”，1981年6月又恢复“延安革命纪念馆”的名称，馆名由郭沫若来延安时题写。

　　王家坪延安革命纪念馆

　　2005年，延安革命纪念馆被中宣部确定为全国爱国主义教育示范基地“一号工程”重点建设的三个教育基地之一。2006年10月，延安革命纪念馆原主体建筑拆除重建，并对沿袭了半个多世纪的基本陈列体系作了比较大的调整和修改。2009年8月28日，延安革命纪念馆新馆落成并全面对外开放。